Básicamente en el uso de los imperativos (órdenes, sugerencias, invitaciones, etc.) suelen presentarse tres alternativas, a saber:

a)  Cuando le PEDIMOS u ORDENAMOS a alguien que haga algo, se utiliza la forma básica del verbo sin el to infinitivo (come/go/do/wait/be, etc). Aquí tienes algunos ejemplos:

Come here and look at this!! (¡¡Acércate a ver esto!!)
I don't like you. Go away!! (Me desagradas. ¡¡Véte!!)
Please, wait for me!! (Por favor, ¡¡espérame!!)
Be quiet. I'm working hard. (No hagas ruido. Estoy trabajando mucho.)
Goodbye. Have a nice day!! (Adiós. ¡¡Que tengas un buen día!!)

El negativo es don't... = do not (don't come/don't go/don't do/don't wait/don't be, etc.):

Stay here!! Please, don't go!! (¡Quédate! Por favor, ¡no te vayas!)
Don't be silly!! (¡¡No seas tonto!!)
Be careful. Don't fall. (Ten cuidado. No te caigas.)

b)  A modo de invitación o sugerencia, puedes utilizar Let's... cuando deseas que alguien HAGA ALGO contigo. Let's = Let us (hagamos algo):

It's a nice day. Let's go to the park. ( = you and I can go to the park) 
(Es un lindo día. Vamos al parque.)

Come on!! Let's dance. ( = you and I can dance) 
(¡¡Ven!! Bailemos.)

Are you ready? Let's go!! ( = you and I can go) 
(¿Estás listo? ¡¡Vamos!!)

Let's have fisher for dinner tonight. ( = you and I can have fish for dinner) 
(Comamos pescado en la cena de esta noche.)

c)  Cuando deseas que alguien NO HAGA algo contigo, se usa la estructura negativa Let's not... (no hagamos...): 

It's cold. Let's not go out. Let's stay home.
(Hace frío. No salgamos. Quedémonos en casa.)

Let's not have fisher for dinner. Let's have chicken.
(No comamos pescado en la cena. Comamos pollo.)