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Observa las siguientes oraciones:

- We have to know daily what the prices are.
Tenemos que conocer a diario cuáles son los precios.

- Every day Robinson has to fax his opinion on the politics.
Todos los días Robinson tiene que faxear su opinión sobre la política.

En ambos ejemplos el verbo modal have to se usa para expresar una obligación. Pero no todos los niveles de obligación tienen la misma intensidad. Para expresar diferentes Grados de Obligación, puedes utilizar los siguientes verbos modales:

OBLIGACION o NECESIDAD	OBLIGACION MODERADA o CONSEJO	AUSENCIA DE OBLIGACION o NECESIDAD
have to	should / shouldn't	don't have to
must / mustn't	ought to	needn't
need to		don't need to

Es importante destacar que habitualmente existe una marcada diferencia entre must y have to (que los hispanoparlantes suelen no tener en cuenta):

a) MUST se usa para hablar acerca de lo que nosotros consideramos que es importante:

I must finish this today. (I would like to start working on the new project tomorrow)
Debo terminar esto hoy. (Me gustaría comenzar a trabajar en el nuevo proyecto mañana).

b) HAVE TO se usa preferentemente para hablar acerca de una obligación impuesta desde afuera, externa a nosotros.

I have to attend a meeting. (The boss has asked me to attend the meeting).
Tengo que asistir a una reunión. (El jefe me pidió que asistiese a la reunión).

Finalmente, observa ahora los diferentes significados que tienen las formas negativas de must y have to:

a) Usamos MUSTN'T para indicar que es importante no hacer algo, por ejemplo, por estar prohibido:

You mustn't tell Monica about this. (Don't tell her)
No debes comentarle a Mónica acerca de esto. (No le comentes).

b) Usamos DON'T HAVE TO para indicar que no hay obligación de hacer algo, es decir, puedes hacerlo si lo deseas, pero no es necesario:

You don't have to tell Lisa. (You can tell her if you want to, but it isn't necessary)
No tienes que comentárselo a Lisa. (Puedes comentárselo si lo deseas, pero no es necesario).